<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<rss version="2.0">
  <channel>
    <title>开发者论坛 - OpenLoong - 机械臂算法</title>
    <link>https://forum.openloong.org.cn/forum.php?mod=forumdisplay&amp;fid=8</link>
    <description>Latest 20 threads of 机械臂算法</description>
    <copyright>Copyright(C) 开发者论坛 - OpenLoong</copyright>
    <generator>Discuz! Board by Discuz! Team</generator>
    <lastBuildDate>Mon, 04 May 2026 13:15:08 +0000</lastBuildDate>
    <ttl>60</ttl>
    <image>
      <url>https://forum.openloong.org.cn/static/image/common/logo_88_31.gif</url>
      <title>开发者论坛 - OpenLoong</title>
      <link>https://forum.openloong.org.cn/</link>
    </image>
    <item>
      <title>Pinocchion 核心算法RNEA 实现详解</title>
      <link>https://forum.openloong.org.cn/forum.php?mod=viewthread&amp;tid=274</link>
      <description><![CDATA[rnea.hxx 文件实现了 Recursive Newton-Euler Algorithm (RNEA) 算法家族，这是机器人动力学中的经典算法，主要用于计算：
[*]关节力矩：给定机器人的位置、速度和加速度，计算所需的关节驱动力矩
[*]非线性效应：计算科氏力和离心力
[*]广义重力：计算重力对关节的影响 ...]]></description>
      <category>机械臂算法</category>
      <author>豆腐机器人</author>
      <pubDate>Mon, 02 Feb 2026 06:23:09 +0000</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>Pinocchion ABA算法核心公式 (基于aba.hxx)</title>
      <link>https://forum.openloong.org.cn/forum.php?mod=viewthread&amp;tid=269</link>
      <description><![CDATA[(基于aba.hxx)ABA (Articulated-Body Algorithm) 是一种高效的前向动力学算法，用于计算机器人关节加速度。以下是基于 aba.hxx 实现的核心数学公式：1. 算法概述ABA算法分为三步：
[*]正向传播：计算关节位置、速度和科氏力
[*]反向传播：计算铰接体惯性和力
[*]正向计 ...]]></description>
      <category>机械臂算法</category>
      <author>用户c995ffaf5c30</author>
      <pubDate>Tue, 27 Jan 2026 01:40:44 +0000</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>Pinocchio 核心算法之 CRBA</title>
      <link>https://forum.openloong.org.cn/forum.php?mod=viewthread&amp;tid=268</link>
      <description><![CDATA[一、CRBA算法概述CRBA（Composite Rigid Body Algorithm）是计算机器人关节空间惯性矩阵（Joint Space Inertia Matrix, JSIM）的经典算法，由Featherstone于1983年提出，具有 O(n) 的时间复杂度，是机器人动力学中的核心算法之一。核心功能
[*]计算关节空间惯性矩阵 ( \\ ...]]></description>
      <category>机械臂算法</category>
      <author>用户c995ffaf5c30</author>
      <pubDate>Sun, 25 Jan 2026 03:11:27 +0000</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>动力学计算的基石：为什么Pinocchio是机器人高频控制不可或缺的引擎</title>
      <link>https://forum.openloong.org.cn/forum.php?mod=viewthread&amp;tid=267</link>
      <description><![CDATA[核心定位：“动力学计算内核”的战略价值

在机器人技术的广阔版图中，存在多种用于模拟、规划和控制的软件工具。然而，要深刻理解 Pinocchio 的独特价值，首先必须明确其精准的战略定位——它并非一个功能全面的完整仿真环境，也不是一个包含高级任务规划的端到端解 ...]]></description>
      <category>机械臂算法</category>
      <author>用户c995ffaf5c30</author>
      <pubDate>Sat, 24 Jan 2026 08:25:49 +0000</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>如何让机械臂在指定位置区间温和的运动：离线轨迹规划（一）</title>
      <link>https://forum.openloong.org.cn/forum.php?mod=viewthread&amp;tid=84</link>
      <description><![CDATA[在上一篇帖子《如何让机械臂到达我们期望的位置：两自由度机械臂模型的控制》中，我们可以让机械臂在关节端到达期望的位置点；但是机械臂在这个过程中是否连续、平稳是完全没有考虑到的。在上一篇帖子《如何让机械臂到达我们期望的位置：两自由度机械臂模型的控制》中使 ...]]></description>
      <category>机械臂算法</category>
      <author>小猫不吃糕</author>
      <pubDate>Fri, 25 Oct 2024 01:49:41 +0000</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>如何让人形机器人动起来：软件架构详解</title>
      <link>https://forum.openloong.org.cn/forum.php?mod=viewthread&amp;tid=83</link>
      <description><![CDATA[无论是使用操控手柄让人形机器人步态行走，还是遥操作、模仿学习、自主抓取等让机械臂智能作业，都离不开人形机器人小脑的运动控制和大脑的感知计算的相互配合。本文将从软件层面介绍人形机器人大小脑的功能和组成，帮助用户理解人形机器人的整体功能。
1 整体软件架构
 ...]]></description>
      <category>机械臂算法</category>
      <author>用户0ed6a6b87eb0</author>
      <pubDate>Wed, 23 Oct 2024 08:27:01 +0000</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>如何让机械臂到达我们期望的位置：两自由度机械臂模型的控制</title>
      <link>https://forum.openloong.org.cn/forum.php?mod=viewthread&amp;tid=62</link>
      <description><![CDATA[1、机械臂无外力作用下运动
1.1 机械臂初始竖直状态下的运动


1.2 机械臂初始水平状态下的运动
当机器人初始位置为水平状态时，由于受重力作用，机器人会从当前位置下落，做自由摆动。


2、机械臂的控制
控制机械臂的问题可以表述为确定由关节致动器产生的广义力（ ...]]></description>
      <category>机械臂算法</category>
      <author>小猫不吃糕</author>
      <pubDate>Thu, 26 Sep 2024 08:50:04 +0000</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>想用机械臂搬箱子该怎么办：双臂末端位姿锁定算法</title>
      <link>https://forum.openloong.org.cn/forum.php?mod=viewthread&amp;tid=61</link>
      <description><![CDATA[在现代机器人技术中，双臂机器人的应用场景非常广泛，例如工业制造、物流分拣、外科手术等。双臂末端位姿锁定算法是双臂协作中一个关键的算法，用于确保两只机械臂末端在空间中的协调一致。这篇文章将介绍双臂末端位姿锁定算法的基本概念、原理及其应用场景。
 ...]]></description>
      <category>机械臂算法</category>
      <author>小狗也不吃糕</author>
      <pubDate>Wed, 25 Sep 2024 02:36:13 +0000</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>机械臂动力学模型讲解：浅谈两自由度机械臂动力学建模</title>
      <link>https://forum.openloong.org.cn/forum.php?mod=viewthread&amp;tid=47</link>
      <description><![CDATA[机器人学是一门特殊的工程科学，其中包括机器人设计、建模、控制以及使用。如今机器人越来越多的出现在人们的生活中，协助或者取代的人们的工作。而机器人的使用范围也非常的广，从机器人玩具到家庭中的协作机器人再到工业机器人。未来，机器人在的发展中会扮演越来越重 ...]]></description>
      <category>机械臂算法</category>
      <author>小猫不吃糕</author>
      <pubDate>Fri, 13 Sep 2024 02:35:08 +0000</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>遥操作在机器人行业中的运用</title>
      <link>https://forum.openloong.org.cn/forum.php?mod=viewthread&amp;tid=43</link>
      <description><![CDATA[遥操作（Teleoperation）在机器人行业中扮演着至关重要的角色，不仅在无人驾驶（Autonomous Driving）领域中广泛应用，还在各类机器人系统中发挥了巨大的作用。遥操作技术使得操作员可以远程控制机器人执行任务，特别是在危险、复杂或人类难以进入的环境中，提供了确保 ...]]></description>
      <category>机械臂算法</category>
      <author>小猫不吃糕</author>
      <pubDate>Wed, 11 Sep 2024 09:45:40 +0000</pubDate>
    </item>
  </channel>
</rss>