近年来，具身智能和人形机器人正快速发展，而开源正在成为推动技术进步与协作创新的重要方式。作为全球首个全尺寸全栈开源的人形机器人公版机，“青龙”项目正在逐步开放核心资料，让更多研究者和开发者能够直接参与到机器人研发与实验验证中。
在这一进程中，“青龙”公版机在此前已开源了腰部组件、胸腔系统、腿足系统等二维图纸，涵盖了核心结构模块的完整设计信息。近日，项目团队进一步开放了TA00-12-00 腿足系统的三维图纸，标志着青龙公版机在硬件层面的开放深度再次拓展，为研究者、开发者提供了更直观、可操作的参考资料。
TA00-12-00腿足系统三维图纸部分截图
持续开放的硬件资料体系 青龙公版机的开源资料以“标准化、可复现、可扩展”为核心原则。
二维图纸主要展示结构细节、尺寸与接口设计，为团队提供设计复用与改进依据；三维图纸则通过完整建模文件呈现空间布局与装配逻辑，方便研究者进行结构分析、运动仿真和工程制造。
目前，公开的硬件资料主要包含以下模块：
胸腔系统：承载主控、供电与传感模块，注重内部空间布局与散热结构。
腰部组件：连接上半身与下肢的关键结构单元，涉及腰部各种动作的实现与平衡力矩传递。
腿足系统：负责机器人行走与支撑的核心机构，决定整机的动态稳定性与运动能力。
在此基础上，本次新增的腿足系统三维图纸，让研究者不仅能“看懂”设计，更能“动手”分析结构逻辑与实际约束，从二维设计走向可复现的三维工程模型。
腿足系统背后的控制原理在人形机器人中，腿足系统不仅是支撑机体的基础结构，更是实现“行走”与“平衡”的关键所在。不同于轮式或履带式机器人，双足/多足机器人在不规则环境下具备更强的适应性和灵活性，但也因此对机械设计与控制算法提出了更高的要求。
在硬件层面，腿足系统通过关节驱动、力矩传递与足端支撑等设计，决定了机器人的承重能力与行走稳定性；在软件层面，它依靠步态规划、全身动力学建模和平衡控制，让机器人能够实现自然流畅的动作。简单来说——腿足系统，是人形机器人能否“真正像人一样走路”的关键所在，但仅有硬件设计还不够，其真正的难点在于“如何让它动起来”，它的控制原理大体可以分为几层：
步态规划：如何安排腿部运动顺序与步幅，是机器人能否稳定前行的关键。常见方法包括基于周期函数的步态生成、基于优化的能耗最优步态，以及面向复杂地形的自适应步态。
全身动力学建模：腿足系统与上半身并不是独立的，控制器需要实时计算全身的动力学模型，以确保在抬腿、摆动或转向时，整体的质心与支撑面始终处于稳定范围内。
冗余自由度利用：多自由度设计意味着机器人有更大的运动灵活性，但同时也增加了控制难度。通过冗余自由度的优化分配，机器人能够更自然地完成避障、弯腰、伸展等动作。
因此，腿足系统三维图纸的开放，不仅仅是共享设计资料，更是让控制算法研究者拥有了一个真实的实验载体.
TA00-12-00 三维图纸的技术亮点 腿足系统承担着人形机器人行走、平衡与支撑等核心任务，还要完成各种复杂动作，是整机稳定性和灵活性的核心所在。青龙公版机的腿足系统在结构布局、传动方式和足端设计上都有不少巧思，这次公开的三维图纸，也让这些工程细节变得更加直观。
TA00-12-02-0003三维图纸 - 右大腿支架示意图
多自由度关节布局：在关节布局上，腿部采用了每腿 6 自由度的设计，通过髋、膝、踝三大关节的协调运动，让机器人可以实现前进、侧移、原地转向等多种步态。自由度分配经过反复推敲，既保证了运动的灵活性，也兼顾了整体的力学稳定性，让机器人在不同地面条件下都能保持平衡。
力矩传递与结构优化：在传动结构上，设计团队重点解决了“如何在有限空间内输出更大的力矩”这一难题。通过优化减速机构、缩短传动链和加强关键节点的承载力，系统在能效和响应速度上都得到了提升，简单来说，就是让机器人在走得稳的同时，还能更省电、更耐用。
足部支撑与缓冲结构：足端部分的设计也非常讲究。它既要有足够的支撑面积来保证稳定，又要有一定的柔性来适应复杂地形，图纸中预留了传感器和缓冲机构的安装位，使机器人在行走时能够感知地面状态，并进行实时调整，这让它在面对不同材质、不同坡度的地面时，依然能保持平衡与连贯的动作。
可复现与扩展性设计：
此外，TA00-12-00 的一个重要特点是开放和可复现。设计团队在建模阶段就考虑到了制造和装配的可行性，采用了标准化接口和统一尺寸定义，方便研究者直接复现或在此基础上改进，无论是想进行算法验证、结构优化，还是用于教学实验，都可以快速上手。
总体来看，这套三维图纸不仅展示了青龙公版机腿足系统的结构逻辑，也为开发者提供了一个完整可实践的参考模型。它降低了研究和复现的门槛，让更多团队能够真正参与到人形机器人硬件创新中来。
为什么要开源三维图纸？除了资料共享之外，开放三维设计文件也为行业带来了更便利的协作与创新途径，随着青龙公版机的资料逐步开放，更多团队可以在统一的硬件基础上参与研发与验证，让研究过程更加高效与连贯。
过去，开发者往往需要从零开始建模和设计，投入大量时间在重复性工作中，如今通过开放的三维图纸，团队可以直接在标准化模型基础上进行实验与修改，从而节省前期准备时间，把精力放在算法、控制等更具探索性的方向上。同时，公版机的统一结构定义让不同团队的成果更容易兼容，标准化的尺寸、接口和装配逻辑，也为后续的模块化复用提供了基础。在教育与人才培养方面，三维图纸为教学和实践提供了更直观的素材，学生与开发者能够在真实结构模型中理解运动学、力学与控制逻辑，进一步加深对人形机器人结构的认识。当学术界与产业界基于同一硬件平台展开研究时，也有助于提升成果间的可比性和复现效率，为后续测试平台、算法框架和工具链的完善打下良好基础。
目前，腿足系统的三维设计图纸已正式在 OpenLoong 开源社区上线，扫描下方二维码，即可前往开源仓库查看完整图纸与代码，欢迎研究者、开发者及教育团队下载使用，共同完善与验证相关方案：
青龙公版机页面上线
随着 TA00-12-00 腿足系统三维图纸 的正式开源，我们也同步上线了青龙公版机页面，页面整合了青龙项目的全部核心模块，包含：
硬件设计资料：提供完整的“青龙”本体设计方案与生产资料，涵盖结构设计、零部件规格、制造工艺等核心要素；
OpenLoong 控制框架：OpenLoong 操作系统的核心组成部分，提供覆盖运动控制、感知处理、任务调度等模块的具备完整功能的机器人控制程序库；
全身动力学控制软件包：面向全身协调控制，框架内置步态规划、平衡控制等核心能力，支撑机器人在复杂场景中的稳定运行；
训推数据集：提供高质量真实机器人动作数据，数据样本聚焦两类典型末端类型，覆盖五大真实场景以及30余类高频任务类型；
社区支持：持续更新与开放协作，共建人形机器人开源生态。
扫描下方二维码，直达青龙公版机落地页，获取包括硬件图纸、控制框架、算法包与数据集在内的全套开源资料，与全球开发者一起探索人形机器人的未来。
开源计划与社区共建：让更多人参与到机器人技术的探索中TA00-12-00 三维图纸的发布标志着青龙公版机硬件资料开放进入新阶段，后续，青龙公版机的更多核心软硬件资料也将陆续开放，欢迎开发者和研究者加入 OpenLoong 开源社区，共享经验、交流设计，共同完善与推进人形机器人的技术实践。
OpenLoong开源社区正在快速发展，无论你是硬件工程师、算法研究员，还是单纯对机器人感兴趣的爱好者，都可以在这个社区找到志同道合的伙伴，共同推动机器人技术的演进与落地。我们诚挚邀请你加入OpenLoong 开源社区，查看更多开源项目，与来自全球的开发者一起，探索人形机器人在感知、运动控制、人机交互等领域的无限可能。
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