关于代码迁移到ros下的疑问

各位开发者好，我目前在将全身控制的代码迁移到ros环境下。
目前在仿真环境下验证消息收发的正确，但发现在ros节点创建mujoco窗口后，运行效率极大降低，原来在单mujoco环境下可以正确行走的程序，在ros节点下无法正确行走。请问大家有遇到类似情况吗？或者在迁移其他代码的时候遇到过类似情况吗？

我的绿泡泡是leealoo，希望有大佬帮忙解答一下

目前已经尝试过的方法有调整looprate 和 不创建mujoco可视化窗口，只进行计算