询问WBC控制参数

用户f244448933ca · 发表于 2025-2-27 14:10:53

本帖最后由用户f244448933ca 于 2025-2-27 14:13 编辑

这两个参数应该是WBC控制求解QP问题的优化项个数和约束个数，项请教一下为什么是18和22。导入自己的模型后需要修改吗？

用户a407c22fe9d3 · 发表于 2025-3-5 18:11:37

QP_nv为系统输入个数18，为浮动基的6个ddq，以及两条腿的12个足底力与力矩，QP_nc为约束个数22，为6个浮动基的动力学等式约束，8个左腿的摩擦约束与边界约束，其中4个为摩擦约束，1个z方向力半封闭约束，3个足底力矩约束，右腿与左腿的8个约束相同，可以根据此看各变量的定义。您有其他问题的话也可以看看我们Atomgit的相关issues.
https://atomgit.com/openloong/gymloong/issues

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