关于确定机器人关节模组

在初步确定机器人的负载等目标参数后
需要根据机器人的自由度和基本构型
计算出各关节的扭矩需求
用来作为关节模组的选型参考
这一步用什么工具，什么计算方式进行计算，目前有标准成熟的误差较小的方案吗？
还是只能粗略估算
因为在选型时还没有设计关节连接件，具体的模组位置和连接件重量可能对模组的最后负载都会产生一定影响
在选定模组后才能根据模组外形设计连接件，得到精确位置，此时得到的才是精确关节扭矩
但是不确定扭矩无法选择模组，不确定模组又得不到准确关节扭矩
当然可以往大了选，但是这会增加模组的重量和尺寸，因此这个冗余越小越好

各位有什么好的设计计算方法推荐吗？

一般来说需要看机器人的工况，比如负载多少、行走速度是多少，反推各关节所需运动数据，进而通过逆运动学来反推各关节所需扭矩、转速等等参数，或者可以横向对比同类产品来进行选型。也可以通过仿真软件来实现，如Adams等等有限元动力学仿真，但实际工况会有差异，比如跟机器人行走的算法相关，传统算法、强化学习的算法会导致关节的数据有差异。

正向开发就做数学模型，仿真设计。逆向就ros下先出大致结构进行仿真，推导