尊敬的青龙开发人员，以及社区的大佬们： 青龙的开源代码给定了一个md文件，大致把移植的方法都写了出来，即对上关节，然后修改手臂，腰等关节的索引，对上pino(运动学cpp)和wbc_priorty(wbc参数)，然后微调一下关节的pd参数即可。我用宇树h1模型进行迁移的时候，非常顺利，一天搞定，唯一遇到的问题在于，需要在主c ...

本次分享的内容是基于MPC与WBC的人形机器人控制。主要分为两个部分，一个是控制算法的概述，一个是关于pinocchio动力学求解库的内容。 一、控制算法的概述 整个控制框架图，如下所示，算法分为，步态控制、外部接触控制、内部多关节协同控制、底层关节跟踪与感知模块。 主要介绍下外部接触模块与内部多关节协同模块： 外部 ...

这两个参数应该是WBC控制求解QP问题的优化项个数和约束个数，项请教一下为什么是18和22。导入自己的模型后需要修改吗？

各位开发者好，我目前在将全身控制的代码迁移到ros环境下。 目前在仿真环境下验证消息收发的正确，但发现在ros节点创建mujoco窗口后，运行效率极大降低，原来在单mujoco环境下可以正确行走的程序，在ros节点下无法正确行走。请问大家有遇到类似情况吗？或者在迁移其他代码的时候遇到过类似情况吗？ ...

使用pinocchio求解机器人运动学和微分运动学，所计算的位置是joint锚点的位置，而不是足端body的，这种情况一般如何处理呢？

运行青龙开源代码walk_wbc会报ERROR: Premature homotopy termination because QP is infeasible ->ERROR: Initial QP could not be solved due to infeasibility!

在动力学控制中，除了上一贴说到的动力学模型，我们也需要知道机器人的结构、外形、运动学特性等，尤其是要将一套运动控制算法部署到一台新机器人上时，如何让算法知道被控对象已经被更换了呢？通常采用机器人模型描述文件对机器人的构型进行描述，通过更换算法中描述文件的方式，替换算法被控对象，事实上动力学模型也可以 ...

在动力学控制详解系列中，我们选择将机器人建模放第一章，这是考虑到机器人建模在后续算法设计、仿真及实物部署中的重要基础作用，机器人建模包括动力学建模、机器人模型描述文件的导出、机器人动力学求解。 本篇主要探讨动力学模型部分。 1、什么是动力学模型 动力学模型，简单来说就是描述物体在力和力矩作用下会进行怎 ...