关于代码迁移到ros下的疑问

各位开发者好，我目前在将全身控制的代码迁移到ros环境下。
目前在仿真环境下验证消息收发的正确，但发现在ros节点创建mujoco窗口后，运行效率极大降低，原来在单mujoco环境下可以正确行走的程序，在ros节点下无法正确行走。请问大家有遇到类似情况吗？或者在迁移其他代码的时候遇到过类似情况吗？

我的绿泡泡是leealoo，希望有大佬帮忙解答一下

目前已经尝试过的方法有调整looprate 和 不创建mujoco可视化窗口，只进行计算

我也发现了这个问题，在ros节点下启动mujoco窗口导致UI严重卡顿。我在很多其他框架也发现了这个问题，例如OCS2下也是这样，有谁知道这是为什么嘛？

这块我去摇人瞅瞅~

@MaXueyan 看看马老师能不能帮到大家哦

可尝试在ros节点中，新建mujoco的计算线程，而不是在节点的主线程中。
注：以上方案为个人建议未经实测。ros实时性较差，适合做导航、慢速抓取等对时间要求不高的任务。腿足机器人为高动态控制系统，不推荐接入ros，这也是openloong一开始即排除ros的原因。

用户2e404426bbf2 发表于 2025-9-29 11:56
可尝试在ros节点中，新建mujoco的计算线程，而不是在节点的主线程中。
注：以上方案为个人建议未经实测。ro ...

我们这边也是按照青龙开源搭起来了整个机器人，想问下方便加一个联系方式吗？或者你们有没有wx群之类的交流平台呀，谢谢您！~

用户f3a192b843f4 发表于 2026-1-21 03:24
我们这边也是按照青龙开源搭起来了整个机器人，想问下方便加一个联系方式吗？或者你们有没有wx群之类的交 ...

有任何技术上的问题都可以发到论坛里面，技术老师看到了会第一时间进行解答，这些问题也能供后面有同样问题的同学一起交流学习。

后台私信我拉你加入交流社群~

ster 发表于 2026-1-21 10:21
有任何技术上的问题都可以发到论坛里面，技术老师看到了会第一时间进行解答，这些问题也能供后面有同样问 ...

好的好的，我好像私信不了你，刚刚显示没有权限。。