OpenLoong Dynamics Control模型替换,机器人姿态奇异的问题

尊敬的青龙开发人员，以及社区的大佬们：

    我参照你们的模型替换说明OpenLoong-Dyn-Control/Tutorial.md at main · loongOpen/OpenLoong-Dyn-Control · GitHub进行自己机器人模型（25自由度，单手5个自由度+单腿5个自由度，腰3个，头2个）的替换，但是在启动之后出现了以下问题：
    1）如果将机器人base_link设置为float_base，机器人无法站立，不到1s就倒地了，后面直接不能控制了，如下图所示：

    2）如果将机器人base_link设置为非float_base，机器人在启动后，各个关节会胡乱摆动，直到开始开始步态控制，关节才恢复了一些，但是姿态还是比较奇怪，如下图所示：

机器人双腿内八，不知道是什么情况。
请问一下，模型替换是否需要修改joint_ctrl_config.json中的PD参数，以及模型XML文件中的力矩等参数有没有调参的经验可以分享一下，万分感谢。