关于Model_base开源代码的移植，是否对于直腿模型会更好一些？曲腿模型真的很难改

尊敬的青龙开发人员，以及社区的大佬们：

      青龙的开源代码给定了一个md文件，大致把移植的方法都写了出来，即对上关节，然后修改手臂，腰等关节的索引，对上pino(运动学cpp)和wbc_priorty(wbc参数)，然后微调一下关节的pd参数即可。我用宇树h1模型进行迁移的时候，非常顺利，一天搞定，唯一遇到的问题在于，需要在主cpp文件中将期望基座高度进行微调。对于mpc算法中的Ic和m（惯性张量和质量）甚至不需要进行修改，也能取得很好的效果。（这里还需要问一下，惯性张量的计算思路，是否是从每个肢体连杆的末端link乘以空间转化矩阵，往回迭代，最后在base_link叠加？我尚未写demo验算）。
      
       但是近期手头有一个曲腿，无腰关节模型（解释一下: 这里的直腿和曲腿模型是指，将urdf扔进rviz，默认情况下腿是直立的，还是膝盖存在初始角度的模型），我在迁移的时候遇到了很多问题，下面我依次展开。

      1、对于腰部关节的处理，在pino文件中，是将J_hip_link绑定成了Pinocchio库计算腰关节的雅可比矩阵。同时注释了另外一种方法，即将其赋值为J_hip_roll_l，也就是左腿的hip_roll关节的雅可比。由于没有腰部关节，我选择了注释的这种，但是修改为左右腿雅可比之和除以2，由此后续的hip_link_pos,rot也都得到了定义。在部分wbc任务中，也有这部分参数在。

      2、在刚开始的3秒位置控制时，我出现过，ankle_pitch关节和roll关节，在最大极限力矩值反复正负号变化，导致机器人漂浮向前的问题。注意，脚部是始终保持触地的，但是脚掌会不停的沿着y轴抬起落下，然后机器人就在环境中漂浮。  该问题已解决，请将pd控制的参数狠砍，同时请注意一下前三秒的pvt控制是对于关节角度的变化进行了限幅的，也可以通过在这里尝试一下。

      3、3s到5s，是位控站稳到力控站稳的阶段，在该阶段计算时，如果采用walk_mpc_wbc.cpp demo编译的程序，则会出现计算足端力巨大的问题（无论是是相比于我自己移植的宇树h1，还是青龙原本代码）。当然我只修改了质量，未改Ic。别问为什么不改IC，宇树h1我连质量都没改，一直没在这里出现力大这么多倍的情况。为了一步步debug，我就先去跑了walk_wbc.cpp 的demo。在这一阶段，又出现2中的问题，踝关节的力矩反复在幅值横跳。该问题也解决了。适当缩减pd参数，然后采取限幅的pvt计算关节力矩的方法。

      4、 5s之后，开始行走。这里我说一下walk_wbc.cpp中的超参数设置的问题。首先，wbc需要mpc计算的足端力，项目中这一部分是Fr_ff，也就是前馈力。注意，由于该cpp未采取mpc，所以每个循环开始的时候，该力是预设的，均为0 0 370 0 0 0；0 0 370 0 0 0；左右腿两个6D力，简单来说，就是每个足端只受重力的一半。但是青龙的质量为77.89kg，对不上重量。我的模型重量为54kg，我将该力设置为270，严格来说，也许低一些更合适。 这部分最终的结果是，机器人走一步弹一步，整体的动作有一种漂浮感。同时，脚掌很难竖直踩着地面，踩中了，也会马上把机器人弹起来。并且，机器人迈不开腿。

由于此处无法附上视频，我大概讲述一下青龙原版走的过程，以及我改出来的宇树h1的样子。

      1、0-3s内   青龙原本的模型是直立，然后逐渐膝盖有角度，下压到预备行走的角度。这部分在mjxml文件和cpp的demo文件中均存在高度设置。宇树h1是此时一直站立不动。而我的曲腿模型是，站立往上，达到预设高度。

      2、3-5s内，青龙不变；宇树h1由于开始力控，逐渐向下，膝盖达到运动时的角度；我的曲腿模型还是向上走，基座达到了一个比设置的高度更高的位置，拉了基座的信息看了也确实如此。

     3、 5s之后，青龙和宇树h1，均是左胯一步（此时右腿不动），左腿到位之后，右腿开始swing，然后正常行走的步态。但是我的曲腿模型，突然一个下蹲，然后左腿迈动，此时右腿是站不住的，他会往右边偏斜，然后由于开始的下移，感觉整体的力就失控，开始脚掌一触地就弹一下，然后踉跄的小走两步，失去平衡摔倒，或者是一条腿迈出去了，另外一条腿无法摆动，劈叉摔倒。

目前的情况是，我基本pd参数和wbc里面的任务权重参数都在猛猛尝试，上下移动的幅度基本为5，但是始终无法解决问题。

大概的问题就如上，曲腿模型的基础效果和直腿完全相反，所以我给了本帖子这样的标题。

写信来，也就是想问问看有无大佬也遇到过相似的问题，或者如果开发组的大佬能直接指点，我感激不尽。

由于无法展示视频，有兴趣研究的大佬，可以加我微信xhc17718293055，备注一下即可。如果有能帮我解决的大佬，也可有偿（还是学生，实力不够强大）

同学码字辛苦辽~ 我找技术老师帮看看~

Vita 发表于 2025-4-1 13:50
同学码字辛苦辽~ 我找技术老师帮看看~

麻烦大佬啦