【新人提问】看到论坛里并没有讨论数据处理的相关设计

如题，刚入论坛，膜拜各位大佬。目前看到了很多大佬分享的机械控制思路和设计，但是好像并没有大佬介绍当前人形机器人的数据传输，处理，收集的相关设计或者技术逻辑。
在我理解，机械是为了能够灵活的运动，数据才是让设备动起来的关键。
数据从机械手到中枢再到大脑，大脑再将数据处理后传输回手，这一整个循环的当前设计思路是啥样的，有什么行业内已经有共识的技术模型吗？

很有见解的提问！我瞅瞅有木有专家老师能够解答～

@lijiansen

1、数据采集：主流的高质量数据是通用遥操作采集，通过VR设备或动捕设备遥控机器人作业，通过相机采集上肢的运动轨迹（主要是视频帧和关节位姿数据），采集后经过组帧对齐存储为需要的格式即可。当然也有采集仿真数据、UMI夹爪数据的，不过迁移到真机上效果不如遥操作真机数据。
2、主流的模型主要是端到端的VLA模型，需大量场景化高质量数据进行预训练或微调，模型训好即可部署、推理，驱动机器人运动。