openlonng 的开源代码只有控制部分的，麻烦问一下有没有状态观测部分以及步态规划部分

openlonng 的开源代码只有控制部分的，麻烦问一下有没有状态观测部分以及步态规划部分，万分感谢。我看这个开源还挺好，已经推荐给同事了

我应该是找到了，但是还有个问题，足端位置是怎么得到的