OpenLoong Dynamics Control模型替换,机器人姿态奇异的问题

尊敬的青龙开发人员，以及社区的大佬们：

    我参照你们的模型替换说明OpenLoong-Dyn-Control/Tutorial.md at main · loongOpen/OpenLoong-Dyn-Control · GitHub进行自己机器人模型（25自由度，单手5个自由度+单腿5个自由度，腰3个，头2个）的替换，但是在启动之后出现了以下问题：
    1）如果将机器人base_link设置为float_base，机器人无法站立，不到1s就倒地了，后面直接不能控制了，如下图所示：

    2）如果将机器人base_link设置为非float_base，机器人在启动后，各个关节会胡乱摆动，直到开始开始步态控制，关节才恢复了一些，但是姿态还是比较奇怪，如下图所示：

机器人双腿内八，不知道是什么情况。
请问一下，模型替换是否需要修改joint_ctrl_config.json中的PD参数，以及模型XML文件中的力矩等参数有没有调参的经验可以分享一下，万分感谢。

同学你好，已经和内部技术老师反馈过你的问题，会尽快给你解答~感谢对社区的关注和支持

看起来是算法输出的结果不太对，有试过打印输出的力矩吗，有可能输出的结果很小没法支撑？看起来应该是机器人模型xml定义的问题，部分关节可能没有输出力矩，因为你们的模型只有25个自由度，但是大青龙有31个，可能没有对齐。另外pd参数也需要更改，一般d参数选取p参数的1/10。

用户a407c22fe9d3 发表于 2025-9-30 22:03
看起来是算法输出的结果不太对，有试过打印输出的力矩吗，有可能输出的结果很小没法支撑？看起来应该是机 ...

目前可以站立了，但是一旦开始控制，整个机器人各个关节就开始乱晃了，然后倒地了。看了各个关节的输出打印，WBC计算出来的pos、vel和tor都很小，但是经过calMotorsPVT（）处理之后就变得非常大。调了对应的PD参数，没有作用。

感兴趣的同学可以加微信m2016-11交流一下