灵巧手小知识（二）：你会选择什么传动方式呢

    灵巧手有了驱动器之后，如何将动力传递给执行的末端呢？我们下面来介绍一些灵巧手常见的传动方式，包括有腱绳传动、连杆传动、齿轮蜗杆传动、带传动等。

一、腱绳传动

    腱绳传动是目前灵巧手研究中被广泛应用的一种传动方式。腱绳在一定程度上模拟了人手的肌肉驱动的能力，抗拉能力强。由于腱绳传动所需的驱动器在远端，这就减轻了手指末端的负裁和转动惯量，提升了抓取的速度和灵活性，容易实现手指的多自由度弯曲和电机驱动力的远距离传输，适用于高自由度灵巧手。腱绳传动空间不需要过大，节省空间和成本。腱绳传动也有些需要继续研究开发的地方，由于腱绳刚度有限，使得由腱绳驱动的灵巧手的负裁能力较弱，并且需要一定的预紧力，控制精度不是很高，当负载增大的时候，驱动效率下降。

二、连杆传动

    在连杆传动中，手指的动力由刚性连杆传递，连杆刚度高、输出力大，有很好的负载能力，能够抓取大型的物体，且结构设计紧凑，容易加工制造、有较高的加工精度，能够实现多种运动的轨迹。连杆传动相比于其他传动来说结构较冗杂，尺寸和质量较大，抓取的空间较小，运动不灵活，而且柔性不足，导致抗冲击性能较弱，同时在远端的控制上比较困难，容易末端运动速度过快。

三、齿轮蜗杆传动

    齿轮蜗杆传动一般是使用微型谐波减速器和齿轮等进行传动，具有高精度、高重复性、高刚度的特点，各个手指相互独立，可以做出不同手势进行抓取。但结构相对复杂笨重，柔性不足，对手内空间配置要求较高，手指的结构比较复杂，容易出现故障且成本较高。

    当然除了上面介绍的这几种方式，还可以将多种传动方式进行组合。比如用连杆+齿轮的方案，可以通过连杆方式实现手指左右摆动，由齿轮部件完成传动手指的弯曲。看完这么多种传动方式后，你有什么想用的传动方式呢？大家可以把想法在下面进行分享讨论。