基于WBC运控移植智元灵犀X1机器人的问题？

        在OpenLoong的基础上适配智元灵犀X1机器人的URDF，基于ROS2优化了所有代码结构，并且搭建了Mujoco和Gazebo两类仿真。
        当前的状态是：Mujoco下Walk步态效果很好，总体表现正常；于是紧接着迁移到Gazebo下继续验证动力学泛化能力，结果步态“凌乱”。
        详细排查问题，目前确定是现有WBC框架中，按照常规机器人（青龙、宇树G1等）双足布局设计，然后像智元X1这类髋关节“斜胯”机器人则暴露以下问题：
         >  雅可比矩阵坐标系转换不完整：没有充分考虑斜胯结构带来的关节轴向变化；
         >  摆动腿任务控制未适配斜胯结构：WBC中摆腿项（legSwing）使用的是标准的雅可比矩阵，未针对斜胯结构进行修正。

         >  步态规划中髋关节宽度补偿：基于标准结构（T型胯结构），不适合斜胯设计。

        根据上述问题，Mujoco下经WBC摆腿项单独封装实测，验证上述猜想。

        由此格外注意，虽然Mujoco仿真表现异常优秀 ≠ 模型算法合格！更需要完整的单元测试（UT）验证问题！！

        虽然但是，经过很长一段时间对缺陷部分代码的优化效果不佳，可能方法思路存在缺陷。

        特留帖请教，望有相同经历&经验的大佬不吝赐教，后续将完整项目Push到社区共享。

请大家推荐一些关于WBC传统运控技术交流的QQ/微信群、论坛之类，感激不尽