关于loong_base 下的joint_map.h 的cpp 文件缺失。

这个库里应该有一个 Jnt::ankleClass，并且明确有这些函数：mot2ank / ank2mot / calJcb / calJcbInvT。这说明它把脚踝当成 2 电机耦合的 2 自由度机构，用雅可比/J做位置/力矩的变换。找遍了所有的文件夹，好像是没有上传。

有人在不

你好，已经和内部技术老师反馈过你的问题，会尽快给你解答~感谢对社区的关注和支持

补充一下吧，希望这个帖子别沉下去
机器人今年热起来我能理解，但我更关心的是：这事对个人来说是不是已经“可做”了。
我平时做 LLM 应用开发，最近发现学习曲线被明显压平了，于是决定把手伸到硬件这边来，先做出一套能闭环的原型。

也真心感谢青龙的开源，代码架构非常清晰，让我能一睹完整工程的组织方式，对我这种边做边学的人帮助很大。

另外也想借这个帖子认识一些志同道合的朋友：欢迎个人开发者/学生/爱折腾的工程师一起交流。我这边属于边做边学，很多地方会很菜。

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目前我在基于 OpenLoong/青龙框架落地一台自制人形，硬件/进度如下：
        •        电机：脉塔智能（选型参考青龙关节扭矩需求，结构按我买到的电机重新设计），通信走 EtherCAT
        •        双臂：参考 OpenArm
        •        主控：Jetson Thor
        •        IMU：Xsens
        •        电池/供电：淘宝上能买到的、能量密度尽量高的 72V 电池，尺寸尽量小
        •        结构：骨骼/架子为铝合金 CNC 加工
        •        进度：参考青龙 SDK 已跑通 电机通信链路（EtherCAT） 和 IMU 数据读取，现在在接入 task driver 的控制流程

我现在卡在 task driver 这一层：看到 joint_map.h，结合我手头已有的二进制/调用行为，初步推测它是用于脚踝这类 “两电机耦合/差动” 的关节——上层给出 ankle pitch/roll（或对应目标），joint_map 负责把关节目标分解成两台电机的目标。

但目前仓库里缺 joint_map.cpp（或者我没找到对应实现），所以想请教社区确认一下：我的理解是否正确？joint_map 在框架里的职责边界大概是什么？

感谢🙏

上传一下图片

您的理解是正确的，joint map提供脚踝和电机之间角度、角速度、扭矩的正、逆映射。
系统开发目标是提供一个比较通用的框架，以适配不同机器人。由于每款机器人脚踝结构不同，因此就单独编译为动态库，作为独立模块引入，便于不同机器人上快速替换。
看到了您的成果，非常出色！感谢您对open loong社区的支持！

用户2e404426bbf2 发表于 2026-1-7 21:50
您的理解是正确的，joint map提供脚踝和电机之间角度、角速度、扭矩的正、逆映射。
系统开发目标是提供一个 ...

那能不能提供下具体的实现方式以便参考呢。

用户f6366c0ea601 发表于 2026-1-7 23:19
那能不能提供下具体的实现方式以便参考呢。

可以的，私信加您一下

用户2e404426bbf2 发表于 2026-1-9 11:01
可以的，私信加您一下

可以加我wx