青龙机器人BOM资料咨询

参考了 OpenLoong-Hardware 和 OpenLoong-Dyn-Control，发现缺失了一部分资料，所以想请教一下：

• 控制板设计：缺少主控板的 电路原理图 和 PCB 文件，有没有开源的控制板设计？
• 伺服电机驱动：关于 EtherCAT 驱动电路 和 伺服控制 的设计文档也没有公开，是否有相关资料或经验分享？
• 电气接口与线束设计：缺少详细的 电气接口规范 和 线束布局设计，有类似资料吗？
• 电池管理系统（BMS）：没有找到关于 电池管理系统 和 电源设计 的资料，是否有人有相关的设计或文件？
• 固件与调试工具：除了控制算法，缺少关于如何将控制算法与硬件适配的 固件代码 和 调试工具。
  
  

如果有相关的资料、经验或任何帮助，感谢分享！