机器人被誉为“制造业皇冠顶端的明珠”，而机器人灵巧手作为一种新型末端执行器，是机器人研究的重要课题之一。其设计研发涵盖机械、电气、材料、计算机等多学科交叉领域，具有多自由度、多传感集成、抓取策略多样等特点。具备人手操作能力的机器人灵巧手能够适应各种形状复杂的目标物体，实现不同场景下的工作任务。本贴 ...

承接上贴，在大致了解完人手的结构与驱动原理后，我们将继续了解仿人机械手的设计思路。同时本贴将涵盖灵巧手小知识(一)所介绍的驱动方式，对几种典型的结构设计进行介绍。 2. 几种典型的灵巧手结构设计 早期灵巧手的设计均采用串联结构，即在手指的每个关节处安装电机或舵机，单独控制机械手的各个自由度。然而这种 ...

仿人灵巧手已成为人形机器人不可或缺的关键组件之一。然而，设计一个在尺寸、灵活性以及负载能力上均与人手相匹配的机械手仍然是一项困难的挑战。为开发一种能够高度模拟人手运动的仿生机械手首先需要了解人手的解剖结构，以明确其操作参数。通过理解手的实际运动方式，以确保灵巧手的设计能够尽可能地贴近真实人手 ...

在机器人技术日益成熟的今天，灵巧手作为机器人执行末端的关键部件，其工作空间成为了衡量其操作能力和灵活性的重要指标。了解灵巧手的工作空间，不仅有助于我们更好地设计和应用机器人，还能推动机器人技术在更多领域的应用和发展。1、工作空间的定义与特点 工作空间，也称为可达空间或操作空间，是指灵巧手在执行 ...

在机器人技术日益发展的今天，灵巧手作为机器人操作的末端执行器，其重要性不言而喻。灵巧手不仅能够完成精细操作，如抓取、操作物体等，还因其高度灵活性和精确度在工业自动化、医疗手术、家庭服务等多个领域展现出了巨大的应用潜力。那么，灵巧手是如何实现这些复杂操作的呢？这背后离不开正逆运动学的支撑。1、灵巧 ...

提到灵巧手设计，首先要考虑的是动力来源，即驱动方式的选择，从驱动器布置位置来分，可以分成驱动器内置和驱动器外置两种，按驱动源形式来分，可以分为电机驱动、液压驱动和气压驱动等。下面就简单为大家介绍一下这些驱动的区别在哪里：一、驱动器布置1、驱动器内置 内置的驱动器一般选用尺寸较小且驱动力大的电机 ...

灵巧手有了驱动器之后，如何将动力传递给执行的末端呢？我们下面来介绍一些灵巧手常见的传动方式，包括有腱绳传动、连杆传动、齿轮蜗杆传动、带传动等。一、腱绳传动 腱绳传动是目前灵巧手研究中被广泛应用的一种传动方式。腱绳在一定程度上模拟了人手的肌肉驱动的能力，抗拉能力强。由于腱绳传动所需的驱动器在远端 ...