一、物理数据集 1.1遥操作数据 [*] 主从臂遥操作（ Mobile ALOHA）：Mobile ALOHA 是斯坦福大学符博士领导的研究团队开发的一套全开源全身遥操作系统，其在自主设计的带移动底盘的双臂机器人上，通过模仿学习算法与静态 ALOHA 数据共同训练，仅用 50 个示教，双臂机器人就熟练的实现了自主完成复杂的移动操作任务。为提升 ...

1. 传感器介绍 机器人传感器类型和作用简介： 数采场景下，机器人传感器分为本体传感器+外部传感器。 本体传感器分布： 外部传感器分布： 2. 数据采集范围 具身数据采集，包括采集本体的关节数据+各传感器数据，各模块采集频率不一，落盘时单独录制，再基于时间戳对齐进行处理。 2.1 视觉感知数据 RGBD相机，相机的 ...

国地中心在建设人形机器人数据集过程中，遇到了各种各样的问题，有些已被解决，有些仍未很好地解决。总结分享如下，供大家学习讨论： 问题1：数据采集效率低、成本高。虽然仿真合成数据虽然可以补充真实数据的不足，但因其基于模拟生成，与真实世界数据存在差异，因此高质量的数据仍通过实物样机采集，由人驱动机器人完成 ...

目前有哪些公司/高校具备人形机器人IK反向运动学方面的技术，或者有哪些IK开源工具？

在数据的世界里，每一种数据类型都有其独特的优势和局限，形成了我们所知的数据金字塔。在这个金字塔的基座，是海量的互联网数据，它们的获取成本微乎其微，但相应的，它们的数据价值也相对较低。随着我们向上移动，仿真数据居于中间层，而顶端则是珍贵的真实数据，它们无疑拥有最高的数据价值。面对这样的结构，我们面临的 ...

VLA 模型通常指视觉 - 语言 - 动作（Visual-Language-Action）模型，是一种多模态模型，旨在结合视觉、语言和动作模态的信息，使机器人或智能体能够理解语言指令、感知视觉环境并生成相应的动作来完成任务。训练一个有效的 VLA 模型需要大量的多模态数据，包括图像、文本和对应的动作标注。收集和标注这些数据是一项耗时、 ...

具身数据的规模化、工程化生成需要几个要素：一定规模的数据采集场地、低成本采集设备、数据工作平台（仿真数据暂未完成数据生成到真机部署的验证，暂且不论） 1、数据采集场地：目前高质量具身数据集依赖物理真机和搭建好的采集场景，规模化的数据采集需要一定规模的采集场地。以遥操作采集桌面作业数据为例 ...