(基于aba.hxx)ABA (Articulated-Body Algorithm) 是一种高效的前向动力学算法，用于计算机器人关节加速度。以下是基于 aba.hxx 实现的核心数学公式：1. 算法概述ABA算法分为三步： [*]正向传播：计算关节位置、速度和科氏力 [*]反向传播：计算铰接体惯性和力 [*]正向计算：计算关节加速度 2. 正向步骤1：位置、速度和科氏 ...

一、CRBA算法概述CRBA（Composite Rigid Body Algorithm）是计算机器人关节空间惯性矩阵（Joint Space Inertia Matrix, JSIM）的经典算法，由Featherstone于1983年提出，具有 O(n) 的时间复杂度，是机器人动力学中的核心算法之一。核心功能 [*]计算关节空间惯性矩阵 ( \mathbf{M}(\mathbf{q}) ) 的上三角部分 [*]可选计算质 ...

核心定位：“动力学计算内核”的战略价值 在机器人技术的广阔版图中，存在多种用于模拟、规划和控制的软件工具。然而，要深刻理解 Pinocchio 的独特价值，首先必须明确其精准的战略定位——它并非一个功能全面的完整仿真环境，也不是一个包含高级任务规划的端到端解决方案 [[2]]。Pinocchio 被精确定义为一个**“动力学 ...

无论是使用操控手柄让人形机器人步态行走，还是遥操作、模仿学习、自主抓取等让机械臂智能作业，都离不开人形机器人小脑的运动控制和大脑的感知计算的相互配合。本文将从软件层面介绍人形机器人大小脑的功能和组成，帮助用户理解人形机器人的整体功能。 1 整体软件架构 如图1所示，人形机器人由三大核心模块组成：运动控制 ...

在上一篇帖子《如何让机械臂到达我们期望的位置：两自由度机械臂模型的控制》中，我们可以让机械臂在关节端到达期望的位置点；但是机械臂在这个过程中是否连续、平稳是完全没有考虑到的。在上一篇帖子《如何让机械臂到达我们期望的位置：两自由度机械臂模型的控制》中使用PD控制机器人关节时，虽然机械臂关节最后能够到达给 ...

在现代机器人技术中，双臂机器人的应用场景非常广泛，例如工业制造、物流分拣、外科手术等。双臂末端位姿锁定算法是双臂协作中一个关键的算法，用于确保两只机械臂末端在空间中的协调一致。这篇文章将介绍双臂末端位姿锁定算法的基本概念、原理及其应用场景。 1. 什么是双臂末端位姿？ 在讨论双臂末端位 ...

1、机械臂无外力作用下运动 1.1 机械臂初始竖直状态下的运动 1.2 机械臂初始水平状态下的运动 当机器人初始位置为水平状态时，由于受重力作用，机器人会从当前位置下落，做自由摆动。 2、机械臂的控制 控制机械臂的问题可以表述为确定由关节致动器产生的广义力（力或扭矩）的时间历程，以确保执行命令的任务，同时满 ...

机器人学是一门特殊的工程科学，其中包括机器人设计、建模、控制以及使用。如今机器人越来越多的出现在人们的生活中，协助或者取代的人们的工作。而机器人的使用范围也非常的广，从机器人玩具到家庭中的协作机器人再到工业机器人。未来，机器人在的发展中会扮演越来越重要的角色。 从本质上来说，机械臂必须要无穷分布参数 ...

遥操作（Teleoperation）在机器人行业中扮演着至关重要的角色，不仅在无人驾驶（Autonomous Driving）领域中广泛应用，还在各类机器人系统中发挥了巨大的作用。遥操作技术使得操作员可以远程控制机器人执行任务，特别是在危险、复杂或人类难以进入的环境中，提供了确保任务顺利执行的可靠技术【1】。 遥操作的定义及应用场 ...